4.3 Sistemas de control y drives

A continuacnion se presentan definiciones de las Partes que conforman un robot:

"PARTES DE LA ESTRUCTURA MECÁNICA"

Terminal: Dispositivo específicamente concebido para fijarse a la superficie de montaje en el extremo de la estructura articulada del robot que permite a este realizar su trabajo.

EJEMPLOS: Pinzas, atornillador, pistola de soldar, pistola de pintar.

Accionador: Órgano de potencia capaz de generar un movimiento del robot.

EJEMPLO: Un motor que transforma la energía eléctrica, hidráulica, o neumática en movimiento del robot.

Brazo

• Ejes principales: Conjunto interconectado de eslabones y de articulaciones motorizadas, que forma una cadena que posiciona la muñeca.
  

Muñeca

• Ejes secundarios: Conjunto interconectado de eslabones y articulaciones motorizadas entre el brazo y el terminal que soporta, posiciona y orienta este terminal.
• Estructura articulada: Conjunto de eslabones y de articulaciones que constituyen el brazo y la muñeca.
• Configuración: Conjunto de valores de los desplazamientos de las articulaciones, igual al número de ejes principales, que determinan completamente y en todo instante la forma que adopta el brazo.
• Eslabón: Cuerpo rígido que mantiene unidas las articulaciones.
• Dispositivo de acoplamiento del terminal: Brida en el extremo de la estructura articulada y elementos de fijación o piezas complementarias que fijan el terminal en el extremo de la estructura articulada.
• Cambiador automático del terminal: Dispositivo de acoplamiento entre la superficie de montaje en el extremo de la estructura articulada del robot y el terminal, que permite un cambio automático de los terminales.
  

"ARTICULACIONES"

Articulación prismática. Colisa.: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento lineal en relación con el otro.

Articulación rotativa. Articulación giratoria/rotativa.: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento giratorio alrededor del otro.

Articulación cilíndrica.: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos tener un movimiento lineal o de rotación respecto al otro, según un eje de rotación asociado a la traslación.

Articulación esférica.: Unión entre dos eslabones que permite a uno de ellos un movimiento relativo respecto del otro alrededor de un punto fijo, según tres grados de libertad.

"POSICIONES"

Posición programada: Posición prescrita por el programa de trabajo.

Posición alcanzada.: Posición alcanzada por el robot en respuesta a la posición ordenada.

Posición de referencia. Posición prescrita para establecer una referencia geométrica del robot.

"SISTEMAS DE COORDENADAS"

Sistema de coordenadas de taller: Sistema de coordenadas fijo, asociado a la tierra, independiente de los movimientos del robot.

Sistema de coordenadas de la base: Sistema de coordenadas asociado a la superficie de fijación de la base.

Sistema de coordenadas de la interfase mecánica: Sistema de coordenadas asociado a la superficie de montaje en el extremo de la estructura articulada del robot.

Sistema de coordenadas de articulación: Sistema de coordenadas asociado a los ejes de las articulaciones, y en el cual se definen las coordenadas de articulación con respecto a las de la articulación anterior o respecto a otro sistema de coordenadas.

Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS): Sistema de coordenadas asociado a la herramienta o al terminal fijado a la superficie de montaje en el extremo de la estructura articulada del robot.

"ESPACIOS"

Espacio máximo: Espacio que puede barrer las partes móviles del robot, definida por el fabricante, más el espacio barrido por el elemento terminal y la pieza.

Espacio restringido: Parte del espacio máximo reducido por los limitadores de carrera que fijan límites que no pueden sobrepasarse en caso de un fallo previsible del sistema robot.

NOTA: La distancia máxima que el robot puede recorrer después de la reacción del limitador de carrera sirve de base para definir el espacio restringido.

Espacio operacional: Parte del espacio restringido efectivamente barrido en la ejecución de todos los movimientos controlados por el programa de trabajo.

Espacio de trabajo: Espacio que puede barrer el punto de referencia de la muñeca, incrementado por el rango de movimiento, de rotación o traslación, de las articulaciones de la muñeca .

NOTA: El espacio de trabajo es más pequeño que el espacio que puede ser barrido por todas las partes móviles del manipulador.

Centro de herramienta (CDH): Punto definido para una aplicación dada en relación con el sistema de coordenadas de la interfaz mecánica.

Punto de referencia de la muñeca: Punto de intersección de los dos primeros ejes secundarios (es decir los ejes más cercanos a los ejes principales) o, en su defecto, punto prescrito sobre el primer eje secundario.

"PROGRAMACIÓN Y CONTROL"

Programa de tareas.: Conjunto de instrucciones de movimiento y funciones auxiliares que definen el trabajo específico a realizar por el sistema robot.

NOTAS:- Este tipo de programa está normalmente escrito por el usuario.- Una aplicación es un área general de trabajo; un trabajo es una parte específica de la aplicación.

Programa de control: Conjunto de instrucciones de control, interno al robot, que define las posibilidades, acciones y respuestas del sistema robot.

NOTA: Este tipo de programa está fijo y, habitualmente no puede modificarlo el usuario.

Conformidad: Adaptabilidad del comportamiento de un robot o de cualquier herramienta asociada como respuesta a las fuerzas externas ejercidas sobre el mismo.

NOTA: Cuando el comportamiento no depende de la reacción debido a los captadores, se denomina conformidad pasiva; si no, se denomina conformidad activa.

Modo operativo: Estado del sistema de control del robot.

Estado normal de funcionamiento

• Funcionamiento automático: Estado en el cual el robot ejecuta el programa de trabajo como estaba previsto.
• Punto de parada: Posición ordenada (aprendida o programada) que los ejes del robot deben alcanzar con una consigna de velocidad y una desviación de posicionamiento nulas.
• Punto de paso. Posición ordenada (aprendida o programada) que los ejes del robot alcanzarán con una desviación más o menos grande, en función del perfil de la velocidad de los ejes en esta posición y de un criterio de paso prescrito (velocidad, desviación de posición).